El tamaño de los crustáceos es muy variable, oscilando entre menos de 100 μm y los 4 m de envergadura (cangrejo araña del Japón Macrocheira kaempferi).
El cuerpo está formado por un número variable de métameros o segmentos intercalados entre el acron y el telson, más de 50 en grupos primitivos como cefalocáridos, diplostráceos y notostráceos; la tendencia evolutiva general es hacia la pérdida de metámeros; los malacostráceos tienen 19 ó 20, y los cladóceros y ostrácodos no más de 10.2
El cuerpo está dividido normalmente en tres tagmas o regiones: céfalon (cabeza), tórax (pereion) y pleon (o abdomen), aunque normalmente los primeros segmentos del tórax se unen a la cabeza formando lo que se conoce como cefalotórax.
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